古代女性穿內褲的第一個對應物是動物皮的臀部繃帶，更文明的內衣。

古代

內褲的第一個對應物是動物皮的臀部繃帶。更文明的內衣只是隨著編織的發展而出現的。古代人穿著兩條連在一起的布條，而不是內褲，這些衣服是為了保護生殖器。

女性裸露的乳房也不被認為是可恥的。古埃及、希臘和羅馬的婦女用特殊的繃帶拉著半身像，但主要是為了方便起見。此外，小乳房被認為是美麗的。

中世紀

女人和男人的內衣都儘可能低調。基本上，每個人都穿著長襯衫。男人們有內褲般的繃帶。

只有罕見的女人穿胸罩的肖像。教會代表認為這些服裝是墮落的。這些變化只是隨著胸衣的發明而發生的。它允許給乳房一個誘人的圓潤，使腰部極端狹窄。

文藝復興

文藝復興是歐洲時尚積極發展的時代。從男人的衣櫥裡，內衣也換到女人的衣櫥裡。

19世紀

這一時期是內衣史上最重要的時期。產業化使紡織事業更上一層樓。服裝開始大規模生產。此外，醫學正在發展，現代衛生觀念或多或少正在形成。

因此，出現了相當舒適的針織品。正是在19世紀，“內衣”一詞才出現，胸罩被髮明出來。

20世紀

本世紀初是內衣與19世紀相同，但迅速縮短的時候。在最初的幾十年裡，胸衣已經過時了。婦女開始穿柔軟的圍巾，可可香奈兒推廣短內褲。