嬴徹釋出自動駕駛系統“軒轅”，2024年車隊規模要達8萬臺

作者| 肖涵

編輯| 曉寒

車東西3月10日訊息，卡車自動駕駛公司嬴徹科技今日在上海釋出了名為“軒轅”的卡車自動駕駛系統，包括軟體演算法、感測器/計算平臺等硬體，以及線控底盤整合。

嬴徹科技方面表示，軒轅取名自中華古代車輛發明者，並且這是業內首個面向量產、全棧自研的卡車自動駕駛系統，

軒轅自動駕駛系統擁有多項獨家設計，包括針對重卡自動駕駛難點的長距感知、自適應魯棒控制和節油演算法；算力可高至245TOPS的全自研車規級計算平臺，可相容多種自動駕駛晶片，靈活實現從L2到L4的多種配置；面向L4的線控底盤介面，覆蓋轉向、制動、動力和供電四大系統，新增99種線控底盤功效能定義。

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嬴徹科技與中國重汽聯合研發的L3重卡工程樣車

據介紹，其與東風商用車、中國重汽分別聯合研發的L3級重卡就將搭載軒轅自動駕駛系統，並於2021年底量產交付。得益於自動駕駛系統的加持，這兩款L3重卡不僅具備優秀的運營經濟性，未來可透過OTA升級至L4。

嬴徹科技在年底實現量產，那這將是全球首臺具備全冗餘L3級自動駕駛能力的卡車，將帶領商用車產業實現從“輔助駕駛”向“自動駕駛”的關鍵轉變。

另一方面，L3級卡車量產後直接交付客戶，將幫助個體卡車司機、物流公司和運輸公司實現更加安全、便捷和高效的運輸服務，提升物流行業的整體發展水平。

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軒轅自動駕駛系統擁有多項獨家技術

嬴徹科技CTO楊睿剛在現場講道：“軒轅自動駕駛系統是嬴徹全棧技術的重要里程碑，隨著L3卡車在年底量產，軒轅系統將從真實貨運場景快速獲得百億公里級的自動駕駛資料，加速迭代至全無人L4，成為產業強者。”

一、 軒轅自動駕駛系統釋出 面向量產而生

與乘用車不同，商用卡車尤其是各類重卡質量很大，剎車距離遠且更難操控。

對自動駕駛系統來說，這就需要在更遠的距離發現和確認前方障礙目標，以及早進行剎車或變道操作。

與此同時，大型卡車重量大，且存在空載/滿載的不同情況，動態模型複雜，如何進行精確的縱、橫向控制也是要解決的關鍵問題。

此外，商用車是以盈利為目的的生產工具，自動駕駛系統除了要解決安全性和舒適性的問題，更要考慮經濟性問題——比如如何讓卡車更省油。

而嬴徹科技此次推出的軒轅系統，透過長距離感知、自適應魯棒控制和節省油耗等技術解決了這些難題。

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軒轅平臺的架構圖

據介紹，軒轅系統的超長距感知演算法 ULRS（Ultra Long Range Sensing）結合了場景深度感知技術和前景車輛解析技術，有效實現1000米的超長距三維感知，誤差控制在5%以下，達到業界最高水平。

軒轅系統感知到人眼無法識別的前方車輛

重卡載重波動大（空/滿載重分別為16和49噸），車頭和掛車柔性連線，對車速和姿態的控制提出了極限挑戰。

軒轅系統獨有的自適應魯棒控制演算法ARC（Adaptive Robust Control），透過車身瞬態控制和間接掛車姿態控制，可以在不同載重和路面情況下將車輛橫向控制誤差保持在10釐米內。

經濟性方面，軒轅系統的節油演算法FEAD（Fuel Efficient Autonomous Driving）透過海量駕駛行為資料，可自主學習最優的駕駛策略，包括長時精準預測LTP（Long Term Prediction），智慧決策IDM（Intelligent Decision Maker） 和發動機在環規劃器VIP（Vehicle-in-the-Loop Planner）等，儘可能多地讓發動機工作在最佳燃油經濟區，綜合油耗比人類老司機還低了5%，每年可節省1。5萬油費。

軟體演算法再好，也需要計算平臺予以支援，軒轅系統內就包括了一套嬴徹科技全自研的計算平臺。

嬴徹科技的自動駕駛計算平臺

算力可高至245TOPS，能效比高達1。53TOPS/W，相容多種自動駕駛晶片，可靈活滿足從L2到L4級自動駕駛系統的不同需求。該平臺採用了雙硬體冗餘設計和全鏈條安全防護，保證系統安全可靠。

針對功能安全和資訊保安，軒轅平臺設計了獨有的安全管理系統SMS（Safety & Security Management System）。該系統利用計算平臺和車輛的冗餘設計，實現了軟體多路可用和主備系統的智慧切換，在20ms內自動檢測處理2000餘種各類問題。同時，安全管理系統也嚴格遵循資訊保安標準ISO/SAE 21434，保證車上軟體和資料的安全可靠。

軒轅系統直接面向卡車量產，充分考慮整車整合和控制的需求，透過與主機廠和國際Tier 的實際量產應用與檢驗，設計了面向L4的線控底盤介面，覆蓋轉向、制動、動力和供電四大系統，新增99種線控底盤功效能定義。

二、年底交付L3卡車 2024年車隊規模達8萬臺

在活動現場，嬴徹科技也展出了兩臺L3級自動駕駛卡車的樣車，分別是跟中國重汽、東風商用車，以及供應商合作開發而來。

透過跟車企和零部件供應商的合作，這兩臺樣車成功搭載了軒轅自動駕駛系統，包括感測器、計算平臺、域控制器、線控系統、供電系統等。合作研發的樣車已完成B樣階段驗收。

嬴徹科技與東風聯合研發的L3級重卡工程樣車

感測器方面，B樣車搭載了5個博世的毫米波雷達，包括3個長距雷達和兩個中距角雷達。鐳射雷達總計有三個，前向鐳射雷達為

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（配置

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的半固態雷達，兩側各有一個一徑科技的半固態雷達。

車頭正前方有一個三目攝像頭，覆蓋不同的視野範圍，另外在車頂還部署有兩個側後向的攝像頭組。

這一配置可實現360度的環境感知，並且感測器的安裝設計與車身造型一體化，並具有防塵和自動清洗功能。

嬴徹自研的域控制器內部搭載了多顆晶片，包括英偉達、地平線、安霸等公司的產品，多顆晶片總計可提供高至245TOPS的算力，並且還具備算力冗餘，在部分晶片失效時還可以工作。

軒轅計算平臺的結構圖

自動駕駛軟硬體之外，嬴徹還研發了全冗餘的線控系統，轉向、制動、供電均有冗餘，保障車輛行駛安全。

駕駛艙內，安裝有面向L3級自動駕駛的人機互動系統，透過DMS駕駛員監測系統、駕駛員手環、自動駕駛AD開關和中控互動大屏、燈帶、語音提醒、預緊安全帶和震動座椅，提供“聽覺、觸覺、視覺”的全冗餘人機互動，最大程度地保證了行車安全情況。

L3級重卡駕駛艙

此外，該車還有軒轅網路安全方案，在雲、管、車端入口、車端咽喉、車內網路、零件6層佈局，縱深防禦，可應對300多個不同商用車應用場景下的潛在攻擊路徑，抵禦各類惡意安全入侵。

據介紹，該量產合作方案具備完整嚴密的L3重卡測試流程、標準與工具，包括 SIL，HIL，DIL，LST和ORT。自動駕駛功能性設計驗證覆蓋典型ODD場景500多個，以及不同溫區和冰雪多種考驗。

嬴徹科技L3量產自動駕駛卡車黑河極寒測試

其中整車壞路加速耐久測試要求150萬當量里程，全國主要幹線可靠性耐久測試要求200多萬公里，自然交通流SIL虛擬里程要求1億公里。

最重要的是，上述兩款合作研發的L3級重卡在今年年底就將實現量產交付。

行業首個L3/L4車規級硬體套裝

嬴徹科技CTO楊睿剛在現場講道，嬴徹預計在2024年將有8萬臺搭載軒轅自動駕駛系統的卡車行駛在中國的道路上進行貨運。

按照每臺卡車每年行駛25萬公里計算，預計到2025年搭載軒轅系統的車輛總計行駛里程可超過200億公里。基於車隊的行駛資料，嬴徹就能不斷升級迭代自己的自動駕駛系統，最終實現L4級自動駕駛。

嬴徹科技創始人兼CEO馬喆人表示，“自動駕駛技術將對貨執行業產生顛覆性變革。我們將堅持軒轅系統的全棧自研和量產驅動，堅定走漸進發展的技術路線，加速量產車落地、商業運營閉環和資料閉環，這是最快、最高效實現L4無人卡車的方式。我們期待覆蓋全國的嬴徹貨運機器人網路將汗水物流升級為智慧物流。”