劉邦能夠打敗項羽，功勞不僅僅是韓信的，劉邦麾下的一支王牌軍隊

項羽號稱“西楚霸王”，以數萬步卒擊敗秦軍長城軍團，可以說是一戰滅秦主力，威震天下。幾乎天下無敵的項羽，最後卻被漢王劉邦擊敗，在烏江自盡。功勞除了歸於韓信，還有劉邦麾下的一支王牌軍隊配合。

在公元前205年，楚漢相爭如火如荼，劉邦親率聯軍五十六萬進攻項羽的首都彭城，結果被項羽的三萬精騎擊潰，漢軍五十餘萬大軍土崩瓦解，劉邦差點被俘。司馬遷的《史記·項羽本紀》也以誇張手法，刻意放大彭城之戰之敗：“漢軍卻，為楚所擠，多殺，漢卒十餘萬人皆入睢水，睢水為之不流。”

彭城之敗，令劉邦意識到騎兵的重要性，決心組建屬於自己的騎兵部隊。當時漢軍騎兵極少，劉邦只得徵召老秦軍的騎兵編成軍團，由劉邦的大將灌嬰率領，被稱為“郎中騎兵”。而“郎中”原意為戰國時期的宮廷侍衛，因此“郎中騎兵”也就是“禁衛騎兵”。驍勇的灌嬰幾乎不及練兵，就統帥著這支新生的部隊踏上戰場，在京索之戰中與楚軍騎兵正面交手。一報彭城慘敗之恥，率領“郎中騎兵”大破楚軍，成功遏制楚軍戰略進攻。

自此“郎中騎兵”也得到劉邦特別信任，成為最為重視的親衛隊。楚漢爭霸中，他們屢立戰功，大敗趙軍又滅齊，隨後深入楚地，橫掃項羽大後方。在楚漢最終決戰的垓下之圍，對項羽緊緊追擊正是郎中騎兵。而作為郎中騎兵的首任指揮官，灌嬰成為最受劉邦信任的將領，在楚漢戰爭以及漢初平叛戰爭中立下很多功勞。漢高祖六年，跟隨劉邦逮捕楚王韓信的就是灌嬰。

西漢王朝建立後，戰功彪炳的郎中騎兵成為劉邦的親衛隊，改組為皇帝的宮廷禁軍，稱為“郎衛”、“郎官”或“諸郎”。郎官專責宮廷保衛，在出行時擔任車騎侍衛，上陣時擔任身邊的親衛隊。同時，他們也是劉邦的參謀和助手，隨時聽從差遣。